[C++/UE] UE5中AI開發的一點功能梳理（四） – 行為樹Service、Task類型節點說明及行為樹啟動

行為樹Service節點說明

用於取代Parallel節點的方案，可以添加在Task節點或者Decorator節點上，並可以通過指定Interval和Random Deviation來控制調用的頻率
- 右鍵節點 -> Add Service

內置Service

Default Focus 使AI Controller可以快速訪問到指定的Actor，而不用通過Blackboard Key獲取
Run EQSQuery 執行EQS查詢，把查詢結果保存到Blackbboard Key中

自定義Service

行為樹上方工具列 -> New Service
Service藍圖自帶4式8種Function可供重載。且帶AI後綴的才能拿到AI Controller，否則只能拿到Actor
- Receive Activation（AI）：父節點激活時觸發
- Receive Search Start（AI）：自身所在節點激活時觸發
- Receive Tick（AI）：節點執行中每幀觸發
- Receive Deactivation（AI）：父節點結束時觸發

行為樹Task節點說明

行為樹具體要執行的行為
- 右鍵節點 -> Add Task

內置Task

Finish With Result：直接返回某個結果（Succeeded/Failed/Aborted/InProgress）
Make Noise：如果Pawn上有PawnNoiseEmitter，該Task就會對實現了AIHearing監聽的對象發送消息，通知他們「聽到了」Pawn發出的Noise

//BTTask_MakeNoise.cpp
EBTNodeResult::Type UBTTask_MakeNoise::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
    const AController* MyController = Cast<AController>(OwnerComp.GetOwner());
    APawn* MyPawn = MyController ? MyController->GetPawn() : NULL;

    if (MyPawn)
    {
        MyPawn->MakeNoise(Loudnes, MyPawn);
        return EBTNodeResult::Succeeded;
    }

    return EBTNodeResult::Failed;
}

//Actor.cpp
void AActor::MakeNoise(float Loudness, APawn* NoiseInstigator, FVector NoiseLocation, float MaxRange, FName Tag)
{
    NoiseInstigator = NoiseInstigator ? NoiseInstigator : GetInstigator();
    if ((GetNetMode() != NM_Client) && NoiseInstigator)
    {
        AActor::MakeNoiseDelegate.Execute(this, Loudness, NoiseInstigator
            , NoiseLocation.IsZero() ? GetActorLocation() : NoiseLocation
            , MaxRange
            , Tag);
    }
}

void AActor::SetMakeNoiseDelegate(const FMakeNoiseDelegate& NewDelegate)
{
    if (NewDelegate.IsBound())
    {
        MakeNoiseDelegate = NewDelegate;
    }
}

//AISense_Hearing.cpp
void UAISense_Hearing::RegisterMakeNoiseDelegate()
{
    AActor::SetMakeNoiseDelegate(FMakeNoiseDelegate::CreateStatic(&UAIPerceptionSystem::MakeNoiseImpl));
}

Move Directly Toward / Move To
- Move Directly Toward：不使用導航系統，使Actor直線移動到目標（位置）
- Move To：使用導航系統，使Actor移動到目標（位置）
- 主要參數：
  - Acceptable Radius：距離目標於該半徑內時節點返回Succeeed
    - Reach Test Includes Agent Radius AI角色的Capsule半徑是否要加入計算考慮
    - Reach Test Includes Goal Radius 終點的Capsule半徑是否要加入計算考慮
  - Allow Strafe：移動期間是否要注視著目標
  - Allow Partial Path 如果目標無法到達，也會走一條不完整的路線
  - Track Moving Goal 會追蹤一直移動的目標
  - Require Navigable End Location 需保證終點是可被導航達到的
  - Observe Blackboard Value 如果目標的Blackboard Key改變了，追蹤的目標也會改變

//PathFollowingComponent.cpp
FVector UPathFollowingComponent::GetMoveFocus(bool bAllowStrafe) const
{
    FVector MoveFocus = FVector::ZeroVector;
    if (bAllowStrafe && DestinationActor.IsValid())
    {
        MoveFocus = DestinationActor->GetActorLocation();
    }
    else
    {
        const FVector CurrentMoveDirection = GetCurrentDirection();
        MoveFocus = *CurrentDestination + (CurrentMoveDirection * FAIConfig::Navigation::FocalPointDistance);
    }

    return MoveFocus;
}

Play Animation：播放動畫
Play Sound：播放聲音
Rotate to Face BBEntry：旋轉面向某Blackboard Actor Key
Run Behavior：執行子樹（運行時不可變）
Run Behavior Dynamic：執行子樹（運行時可調用SetDynamicSubtree設置子樹資源）
- Inject Tag：SetDynamicSubtree時用來查找具體要修改哪一個Run Behavior Dynamic任務節點的子樹資源的
Run EQSQuery：執行EQS查詢，把查詢結果保存到Blackbboard Key中
Set Tag Cooldown：配合Tag Cooldown Decorator使用，防止行為樹執行
Wait：等待
Wait Blackboard Time：等待Blackboard上某個float值

自定義Task

行為樹上方工具列 -> New Task
Task藍圖自帶3式6種Function可供重載。且帶AI後綴的才能拿到AI Controller，否則只能拿到Actor
- Receive Execute：節點開始執行時觸發
  - 執行完畢需要分別調用FinishExecute(Success = true)，和FinishExecute(Success = false)，否則節點執行會堵塞
- Receive Tick：節點執行中每幀觸發
- Receive Abort：節點結束/打斷時觸發
  - 執行完畢需要分別調用FinishAbort(Success = true)，和FinishAbort(Success = false)，否則節點執行會堵塞

行為樹啟動及運行

在AI角色的AI Controller藍圖中，在適當的時機（如Event Begin Play）裡直接啟動對應的行為樹即可 => Run Behavior Tree, BTAsset = 行為樹資源
- 不過需要注意AI角色配置中的Auto Possess AI不能Disabled，否則就要如上文寫的，需要手動Possess後再啟動

執行順序為由上至下，由左往右